Петр Васильевиx Успенский родился 12 июля 1876 г. в семействе причетника, служившего в одном из храмов Коломенского уезда.
В 1899 г. Петр Васильевич окончил Московскую Духовную Семинарию, трудился учителем церковно-приходской школы в Серпуховском уезде. В 1901 г. был рукоположен в дьяконский сан и направлен в Флоро-Лаврскую церковь села Ям Подольского уезда, преподавал пение в местных церковно-приходских школах.
В 1905 г. был рукоположен в сан священника и направлен служить в Серпуховской уезд, преподавал Закон Божий, воспитал шестерых детей.
В 1937 г. отец Петр был назначен настоятелем церкви в Дмитровском районе, организовал обход по домам прихожан, чтобы собрать двадцатку, за что был обвинен сотрудником НКВД в антисоветской агитации и арестован.
Священника отправили в Таганскую тюрьму г. Москвы. Тройка приговорила отца Петра к десяти годам заключения в исправительно-трудовом лагере.
12 марта 1938 г. священник Петр Успенский скончался в заключении и был погребен в безвестной могиле. Канонизирован Русской Православной Церковью в 2004 г.